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该技术可使托盘堆垛机和AGV提前判断异常情况，，，，，， ，，提前规避货叉存取托盘时发生事故的风险，，，，，， ，，消除了风险发生后的问题处理时间，，，，，， ，，提高产品智能性和稳定性 。。。。。。。
该技术通过在载货台配置3D相机，，，，，， ，，在载货台到达指定货位时采集要取出的托盘视觉信息，，，，，， ，，并生成点云图，，，，，， ，，然后与标准托盘的点云图通过两步配准法，，，，，， ，，以此判断托盘位置是否准确，，，，，， ，，以及有无变形情况 。。。。。。。
若不满足取货条件，，，，，， ，，堆垛机或AGV会执行纠偏程序，，，，，， ，，二次调整货叉位置，，，，，， ，，直到满足取货条件为止 。。。。。。。
该技术已经获得多项相关专利、软件著作权等自主知识产权证书
托盘损伤检测装置
托盘输送应急翻转机构
AGV数字孪生
堆垛机数字孪生
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